1. 研究目的与意义
随着社会的发展和科技的日益更新,焊接机器人已经广泛应用于汽车零部件制造、造船、石油开采等技术水平越来越高并成为先进制造业中不可替代的重要技术手段。
目前,柔性加工平台主要用于多品种、中小批量的生产模式,而焊接技术的应用和柔性加工的结合,使企业更具有竞争资本,满足了市场发展的需要。
目前,在焊接领域中,自动化程度最高的是工业机器人。
2. 课题关键问题和重难点
1、自动门焊缝内外要求水平高，其框架尺寸较大，需两面焊接2、本课题采用焊接机器人对其进行焊接，要求变位机和机器人很好地协调，方可完成工件所需的各种姿态变换，使焊枪处于最佳焊接姿态3、焊缝识别与导引技术4、焊接过程的控制算法5、焊接过程的稳定性和可靠性6，焊接过程中应尽量减少由于焊接引起的工件质变形，故其柔性夹具需将工件翻转180℃方可实现7、工作台的材料要有较好的抗扭强度，需谨慎选取材料，使不能产生任何水平方向上的形变8、焊接工装夹具需要满足不同类型、不同尺寸的列车门框架的加工要求，必须考虑到各种门的结构以及定位装夹的共性
3. 国内外研究现状（文献综述）
自动弧焊机器人是一种高度自动化的焊接设备，常规的焊接机器人一般由机器人本体、控制柜、焊接电源系统、焊接传感器及安全系统和焊接工装夹具五个部分组成。
在阅读完参考文献后，大致决定了本焊接机器人的设计方案，机器人本体采用关节式机械臂作为弧焊的载体，焊头安装于机械臂的手腕部位，采用倍福PLC控制器来作为控制的核心，松下伺服驱动器及伺服电机来作为弧焊机械臂运动的动力源。
孔萌的《机器人焊接智能化技术的现状与最新发展》中提到，工业机器人技术是当今世界最引人瞩目的高新产业之一。
4. 研究方案
1）自动门可翻面柔性夹具设计2）自动焊接焊接工作台材料选取（焊接工作台材料选择为紫铜，有利于散热和清理焊渣。
台面采用带孔格板形式，这些孔可用于拼接各种功能的定位模块和夹具。
使用这种方法的工作台有利于实现模块化和柔性化）3）自动焊接机器人系统动作流程设计（由于焊接属于工业领域，对设备的稳定性和精确性有较高要求。
5. 工作计划
第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。
英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。
查阅文献资料，撰写开题报告。
