1. 研究目的与意义
随着我国科学技术的发展和进步，我国在各行各业对电力的需求越来越大，尤其是我国的制造产业，这势必带来我国对输电铁塔的需求也会愈来愈大，我国将出现越来越多的输电铁塔，与此同时，在输送电力维持国家经济建设发展的同时我们对电力铁塔的维护成了一个重大的问题。
电力铁塔一般都是用钢材进行架构的，在恶劣的天气环境如大雪，大风下会对钢材表面造成一定的损伤久而久之会成为重大祸患。
以往的人工进行除冰，风险很大，成本很高。
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2. 课题关键问题和重难点
巡检机器人的工作环境比较的恶劣，在有冰而且有障碍物的高架电线上进行行走，巡检机器人的工作环境是在输电铁塔上，大部分铁塔采用的是空间桁架结构，该结构不是所有的角钢杆都在同一平面内。
我们所要研制的巡检机器人要能够在铁塔上运动流畅，不会因为障碍物而停工，能够越过节点板、螺栓等障碍，机器人要安全可靠，能够在巡检除冰时确保安全。
越障机构是巡线机器人本体机构的关键技术。
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3. 国内外研究现状（文献综述）
高压输电线路是电力传输的主要载体，其安全运行越来越受到各级部门的重视。
作为输电线路的 主要组成部分，电力铁塔长期暴露在空气中，受风吹雨淋、粉尘污染等影响，绝缘子的闪络事故频繁。
据不完全统计，由污秽引起的绝缘闪络事故目前在电网事故总数中占第 二 位［1］。
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4. 研究方案
先研究巡检机器人的步态以及铁塔的构造并且对机器人在铁塔上的移动进行模拟，根据之前研究出的几种巡检机器人进行参考设计。
分析巡检机器人的功能以及这些功能所反映给夹具的要求进行设计。
1. 根据功能确定越障机构设计的结构。
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5. 工作计划
毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。
第1周完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。
英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。
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