1. 研究目的与意义
一、选题背景与意义电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力。
电力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、风吹日晒、材料老化的影响，经常出现断股、磨损、腐蚀等损伤。
高压输电线路是电力传输的主要设备之一，它的安全稳定运行直接影响到供电系统的可靠性。
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2. 课题关键问题和重难点
巡检机器人的工作环境是在输电线上，线路上金具（ 防震锤 、 悬垂线夹 、 双联线夹及过桥等）成为阻挡其行驶的障碍 ，机器人通过调整双臂位置和姿态 ，使其中一个机械臂脱离地线并跨越障碍物 ，然后再使离线机械臂（越障臂）重新抓线，完成一个手臂的障碍跨越。
越障中夹持是巡线机器人研究中的一项关键技术。
该技术使得机器人具有自动刹车自保功能，以避免从高空摔落。
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3. 国内外研究现状（文献综述）
三、文献综述巡检机器人的工作环境是在输电线上，线路上金具（ 防震锤 、 悬垂线夹 、 双联线夹及过桥等）成为阻挡其行驶的障碍 ，机器人通过调整双臂位置和姿态 ，使其中一个机械臂脱离地线并跨越障碍物 ，然后再使离线机械臂（越障臂）重新抓线，完成一个手臂的障碍跨越。
越障中夹持是巡线机器人研究中的一项关键技术。
该技术使得机器人具有自动刹车自保功能，以避免从高空摔落。
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4. 研究方案
悬垂线夹是将导线紧固并悬挂在悬垂绝缘子串的端部或者悬挂在杆塔上的一种金具{浙江省电力设计院，豆丁文库)。
又可将其分为单悬垂线夹和双悬垂线夹。
双悬垂线夹所具有的强度大约是单悬垂线夹的2倍，具体使用哪种线夹视具体情况而定。
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5. 工作计划
五、工作计划毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。
第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。
英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。
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